Parafię w Milówce erygowano w 1625 r.; obejmowała wsie: Żabnicę, Cisiec, Kamesznicę, Szare, Laliki, Nieledwię, Rycerkę, Sól i Rajczę. Ze względu na rozległy teren parafii, powstały kaplice filialne w Soli (1898) i Rycerce (1908). Obecnie do parafii w Milówce należy tylko Szare.

Fundatorką drewnianego kościoła, zbudowanego w latach 1628-1630 pw. Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny i świętych Aniołów (Assumptione Beatae Mariae Virginis et Sanctorum Angelorum) była królowa Konstancja, żona Zygmunta III Wazy. Do jego wyposażenia przyczyniła się hrabina Rozalia Wielopolska, dziedziczka Wieprza. „Niedaleko też nad tym kościołem i roli do niego należącej, nad potokiem była mała kapliczka wymurowana świętej Anny od księdza Piotra Chybowica, plebana, w której i celebrowano. A ta stojąc dla nieoprawy sama się zrujnowała roku 1696” – podaje Andrzej Komoniecki.

Stary drewniany kościół przetrwał w dobrym stanie dwa wieki. Nowy murowany wzniesiono w latach 1834-1839, z fundacji hr. Andrzeja Wielopolskiego – dziedzica milowieckiego i jego siostry Elżbiety, a także Adama Wielopolskiego, dziedzica dóbr w Wieprzu, dziedzica z Soli – Franciszka Szembeka i jego braci oraz hr. Marcelego Potockiego i jego żony Teresy z Oborskich – dziedziczki Kamesznicy. Zakończenie budowy kościoła obwieszczało przez godzinę bicie dzwonów i strzały z moździerzy.

Wyposażenie świątyni jest barokowe, częściowo przeniesione ze starego kościoła (m.in. kamienna chrzcielnica, ołtarz boczny Chrystusa Frasobliwego). Barokowy posąg Matki Bożej Wniebowziętej w ołtarzu głównym pochodzi z Frydka na Zaolziu (Śląsk Cieszyński). Sam ołtarz wykonał snycerz Aleksander Belopotocki z Rużomberku na Liptowie. Pod koniec XX w. kościół został poddany renowacji; odmalowano wówczas także jego wnętrze – ściany zdobią wizerunki świętych i błogosławionych, wyniesionych na ołtarze przez Jana Pawła II, oraz sceny trzech tajemnic Różańca: radosnej, bolesnej i chwalebnej. W ten sposób zaakcentowane zostały żywe i częste kontakty ks. Karola Wojtyły z parafią w Milówce.

Ksiądz / biskup / kardynał Karol Wojtyła w Milówce

  • 9-12 II 1958 r. 
    Zielonym szlakiem z Milówki przez Halę Boraczą na Halę Lipowską podchodził z grupą kilku osób z Środowiska (turystycznie wędrował stąd w okoliczne góry zapewne niejeden raz, ale zapisana zachowała się tylko ta data);
  • 5 VII 1958 r.
    Uczestniczył w Mszy św. prymicyjnej ks. Stanisława Dziedzica, swojego studenta, i wygłosił kazanie (było to dzień po nominacji, o której jeszcze w Polsce nie wiedziano, na biskupa pomocniczego archidiecezji krakowskiej). Z tego kazania – wspomina ks. Stanisław Maślanka – pamiętam jedno zdanie, które mi utkwiło bardzo mocno: Jak straszna to rzecz wpaść w ręce Boga żywego. Mówił o kapłaństwie, jako o wielkim zadaniu, za które się odpowiada przed Panem Bogiem. I to zdanie mi towarzyszyło przez całe seminarium;
  • 1-2 VII 1961 r.
    Udzielił sakramentu bierzmowania młodzieży (1208 osób).
    Ksiądz St. Maślanka: Byłem wtedy młodym klerykiem i posługiwałem jako ten, który podtrzymywał oleje święte. Potem służyłem do Mszy św. (…) Spotkałem się z nim na wykładach w następnym roku. Wspominał Milówkę, bardzo ją lubił, proboszcza też (ks. Tadeusza Gergovicha – UW). W ogóle Żywiecczyznę bardzo lubił. Kiedy byłem diakonem i służyłem Mu do Mszy św., to się mnie pytał: Ty jesteś Żywczokiem? Ty wiesz, kto to są „szczupaki” i „putosze”? Nie bardzo wiedziałem, bo byłem z Milówki, nie z samego Żywca (…);
  • 1 XII 1966 r.
    Przybył na pogrzeb proboszcza ks. Tadeusza Gergovicha, odprawił Mszę św. i odprowadził zmarłego na miejsce wiecznego spoczynku;
  • 1 I 1973 r.
    Dnia 7 stycznia 1973 r. – zanotował w kronice parafii milówecki proboszcz ks. Józef Woźniak – do kaplicy w Ciścu przybył sam J. Em. Ks. Kard. Karol Wojtyła, gdzie odprawił Mszę św. i wygłosił kazanie. Swoją obecnością Najdostojniejszy Purpurat zadokumentował, że jest ze swoim ludem w ten czas, gdy ten lud był nieustannie przesłuchiwany i maltretowany. Po skończonej Mszy św. Ks. Kardynał przybył do Milówki na plebanię;
  • 4 VI 1973 r.
    Spotkanie rocznika 1967, zjazd koleżeński u wikariusza w Milówce – ks. Władysława Nowobilskiego. Przewodniczył koncelebrowanej Mszy św. i wygłosił kazanie na temat kapłaństwa;
  • 18 V 1975 r.
    Przybył do Milówki, aby udzielić święceń kapłańskich trzem diakonom: z Milówki, Ciśca i z Ujsół. Ołtarz polowy stał na wysokim podium, po lewej stronie kościoła, przy dwóch dębach za starą zakrystią (miejsce to, z inicjatywy proboszcza ks. Józefa Nędzy, Kapelana honorowego Ojca Świętego, upamiętnili parafianie w 2000 r., w 25. rocznicę uroczystości; przy ołtarzu polowym stanęła figura Chrystusa Dobrego Pasterza i kamień z tablicą pamiątkową).
    Następnego dnia uczestniczył w zjeździe koleżeńskim księży z rocznika 1966, który odbył się u wikariusza w Milówce.


Kardynał Wojtyła nie zdążył na wizytację milóweckiej parafii. Miała się odbyć na początku października 1978 r., tymczasem wtedy brał już udział w historycznym konklawe. Do Polski wrócił rok później jako Jan Paweł II, a na Żywiecczyznę dopiero po 17 latach.

Szlak Papieski na Halę Lipowską oraz do Lalików i Kamesznicy na pamiątkę wielu bytności bp./kard. Karola Wojtyły w Milówce, społeczność tutejsza (Urząd Gminy i parafia), współpracując z Fundacją Szlaki Papieskie, oznakowała w roku 2007. Przed kościołem stanął obelisk z krzyżem papieskim i tablicą:


„SURSUM CORDA” Ksiądz Karol Wojtyła
Biskup i Kardynał Metropolita Krakowski
był z posługą duszpasterską w Milówce w latach
1958, 1961, 1966, 1973, 1975
9 lutego 1958 r. wyruszył stąd na wycieczkę zimową na Halę Lipowską
Cześć, miłość i wdzięczność Ojcu Świętemu Janowi Pawłowi II
składają mieszkańcy Milówki

Tekst pochodzi z książki Urszuli J. Własiuk „Jestem synem tej ziemi.... Szlaki Papieskie; Przewodnik tom IV Beskid Żywiecki”; Edycja Świętego Pawła, 2012.