Staraniem królowej Konstancji w latach 1628-1630 zbudowano pierwszy drewniany kościół, poświęcony w 1636 roku przez biskupa Tomasza Oborskiego, sufragana krakowskiego.
Pierwszy kościół drewniany służył ludowi Bożemu przez 200 lat.
W 1834 roku rozpoczęto w Milówce budowę nowego, murowanego kościoła, który służy parafianom do dnia dzisiejszego. Ukończona w 1839 roku budowa reprezentuje styl tzw. nadwiślański. 25.07.1847 roku miało miejsce uroczyste poświęcenie świątyni. Oba kościoły w Milówce – dawniejszy drewniany i obecny – są pod wezwaniem Wniebowzięcia NMP. Wiąże się z tym faktem największy odpust parafialny w dniu 15 sierpnia. Wielkim poświęceniem przy budowie nowego Kościoła odznaczali się dwaj proboszczowie: ks. Wojciech Krokowski i ks. Marcin Pająk. Wspomagali budowę wójtowie: Szymon Jurasz z Żabnicy, Jan Dziedzic z Ciśca, Jan Zawada z Kamesznicy, Marcin Borak z Szarego, Jan Witos z Nieledwi oraz wójt Kazimierz Tyc i Jan Zarzecki z Milówki.
Konsekracja kościoła odbyła się 17 lipca 1860 roku. Dokonał jej biskup tarnowski Józef Alojzy Pukalski w asyście ks. infułata Franciszka Ślusarczyka – dziekana żywieckiego i miejscowego proboszcza ks. Franciszka Tureczki.
Nowo wybudowany kościół z biegiem lat został wyposażony w ołtarze i został ozdobiony polichromią, szczególnie w latach 1890-1895 za staraniem ks. Tomasza Ciszka.
W 1904 roku na ścianach kościoła zostały umieszczone stacje Drogi Krzyżowej, rzeźbione w drewnie przez miejscowego artystę Jana Śleziaka. W 1942 roku budynek świątyni otrzymuje instalację elektryczną. W roku 1954 do wszystkich okien zostały zakupione witraże.
Rok 1989 to jubileusz 150-lecia świątyni i wezwanie, aby na Wielki Jubileusz 2000-lecia chrześcijaństwa, który przypadł za pontyfikaty papieża Jana Pawła II – odnowić kościół, co z pomocą Bożą i z pomocą ludzi zostało dokonane.

OŁTARZ GŁÓWNY

W prezbiterium mieści się główny ołtarz wybudowany w latach 1836-37 w stylu neobarokowym. We wnęce ołtarza usytuowano zabytkową, pozłacaną figurę Matki Bożej Wniebowziętej, wykonaną przez snycerza Aleksandra Belopotockiego z Różomberku na Liptowie. Nad wnęką ulokowano rzeźbę wypukłą przedstawiającą Trójcę Przenajświętszą. Po bokach widnieją drewniane posągi głównych patronów Polski: św. Wojciecha i św. Stanisława. Obok tabernakulum znajdują się figury adorujących aniołów. Na czas Wielkiego Postu w ołtarzu głównym umieszczony jest obraz Męki Pańskiej.
Uzupełnieniem wystroju w prezbiterium są okna witrażowe przedstawiające Wniebowzięcie Najświętszej Maryi Panny, Koronowanie Matki Bożej w niebie, Boga Ojca podtrzymującego ciało umęczonego na Krzyżu Chrystusa oraz wizerunek św. Anny z Maryją w wieku młodzieńczym. Uwagę należy zwrócić na wykonane w latach 90. XX wieku freski: Ostatnia Wieczerza [we wnęce], Wesele w Kanie Galilejskiej [na sklepieniu], Objawienie Matki Bożej w Lourdes, Uczczenie Figury Matki Boskiej Fatimskiej przez Jana Pawła II oraz wizerunek św. Marii Goretti i bł. Karoliny Kózkówny.

OŁTARZ NAJŚWIĘTSZEGO SERCA PANA JEZUSA

Najbliżej prezbiterium, po stronie lewej, stoi barokizowany ołtarz Najświętszego Serca Pana Jezusa, którego czas powstania umiejscawia się około roku 1839. W polu środkowym widnieje obraz Serca Jezusa, namalowany przez artystę Wałacha z Istebnej w roku 1924. Za tym obrazem znajduje się drugi, wysuwany, przedstawiający Trójcę Przenajświętszą. Obraz jest osadzony w prostokątnej, półkoliście zamkniętej ramie, otoczonej ażurowym, prześwitującym ornamentem przypominającym wić z liści akantu. Podobny ornament tworzy uszy. Po bokach, przy kolumnach, stoją rzeźby czterech ewangelistów wraz z ich godłami. Ponad obramowaniem obrazu przytwierdzone są symetrycznie względem siebie rzeźby przedstawiające aniołków.
W zwieńczeniu ołtarza , pod koroną, osadzony jest na tle obłoków i promienistej glorii, na której widnieją główki aniołków, okrągły medalion z inicjałem IHS.
   Po bokach na osiach kolumn stoją dwie rzeźby aniołów. Dodatkowo na ołtarzy znajduje się figura Matki Bożej Fatimskiej w koronie.

OŁTARZ ŚWIĘTEJ BARBARY

Drugi ołtarz pochodzący z około 1839 roku, został poświęcony czci św. Barbary. Znajduje się on po lewej stronie i jest najskromniejszym ołtarzem w kościele. W polu środkowym osadzony jest obraz pochodzący ze starego kościoła , a ufundowany w 1715 roku przez Tomasza Jaska, wojewodę wałaskiego z Kamesznicy. Obraz przedstawia scenę męczeństwa św. Barbary. Powyżej widnieje płaskorzeźba Boga Ojca oraz wygięty gzyms z gołębicą – symbolem Ducha Świętego pośrodku. W zwieńczeniu ołtarza znajduje się owalny obraz św. Floriana otoczony ramą zdobioną ażurowym ornamentem rokokowym. U szczytu obrazu jest rzeźba Dzieciątka Jezus. Po bokach, na oddzielnych cokołach stoją rzeźby św. Barbary [po lewej] i w. Katarzyny Aleksandryjskiej [po prawej] umieszczone na tle rokokowych  ażurowych uszów. Na kolumnach dwie rzeźby przedstawiające św. Małgorzatę, ze smokiem [po  lewej] i św. Elżbietę z żebrakiem [po prawej].

OŁTARZ MATKI BOŻEJ RÓŻAŃCOWEJ

Kolejny, trzeci ołtarz, znajduje się po stronie lewej i jest poświęcony Matce Bożej Różańcowej. Został wykonany w stylu neobarokowym w połowie XIX wieku, przez snycerza Jana Śleziaka z Milówki. Pomiędzy kolumnami oplecionymi wicią winnej latorośli znajduje się obraz Matki Boskiej Różańcowej ze św. Dominkiem i św. Katarzyną. Oprócz obrazu głównego wnęka zawiera nastawy na wysuwane obrazy Matki Bożej Bolesnej i Matki Bożej Szkaplerznej. Rama obrazu jest bogato zdobiona, kunsztowną ażurową dekoracją roślinną. Po bokach osadzone zostały rzeźby św. Dominika [po lewej] i św. Katarzyny [po prawej]. Ponad obrazem widnieją dwie płaskorzeźby przedstawiające aniołki trzymające banderolę z napisem: „Witaj Królowo”. W górnej kondygnacji wykonanej w kształcie prostokąta osadzony został owalny medalion, z płaskorzeźbą Serca Jezusa. Wokół medalionu widać główki aniołów i ornamenty roślinne. Na kolumnach umieszczono rzeźby aniołów. Całość zwieńczona jest gzymsem.

OŁTARZ PANA JEZUSA FRASOBLIWEGO

Czwarty ołtarz przedstawiający Pana Jezusa Frasobliwego znajduje się pod chórem. Wykonany został w stylu barokizowanym w połowie XIX wieku. Fundatorem był Jan Gwizdoń – wójt z Szarego. Pomiędzy kolumnami, we wnęce, umieszczona jest rzeźba Jezusa Frasobliwego. Po bokach kolumn, na wspornikach widnieją rzeźby: św. Rycerza, św. Marii Magdaleny, św. Heleny i św. Cecylii. Ponad wnęką ozdobiony firmament i kartusz z napisem: ECCE HOMO. Nad kolumnami ustawiono aniołki. Zwieńczenie wykonane zostało w formie zbliżonej do trapezu, przedstawia scenę biczowania Pana Jezusa. W samym szczycie dostrzec można ażurową, rokokową muszlę.
Na ołtarzu postawiono również kopię obrazu Matki Boskiej Częstochowskiej, zakupioną przez parafian podczas pielgrzymki do Częstochowy.

OŁTARZ PANA JEZUSA UKRZYŻOWANEGO

Po prawej stronie kościoła, najbliżej prezbiterium stoi piąty ołtarz, poświęcony czci Tajemnicy Męki Pańskiej. Został wykonany w związku z budową nowego kościoła [1834-1839]. Do budowy ołtarza wykorzystano, pochodzący z poprzedniego drewnianego kościoła , XVII-wieczny krucyfiks wraz z obramowaniem. Ołtarz odpowiadający tradycji barokowej powstał około 1839 roku. W polu środkowym, za centralnie umieszczonym krucyfiksem, widać w tle fragment Jerozolimy. Po bokach krzyża stoją figury czterech postaci – świadków Męki Pańskiej: Matki Bożej Bolesnej, św. Marii Magdaleny, św. Józefa z Arymatei oraz Nikodema. Ponad krucyfiksem widnieją aniołki z gąbką i włócznią, a powyżej kompozycja rzeźbiarska wykonana na drewnianej płycie, przedstawiająca Boga Ojca wśród obłoków i promienistej glorii.
W zwieńczeniu, u szczytu baldachimu widać siedzące postacie aniołów. Na ołtarzu postawiono obraz Matki Bożej Nieustającej Pomocy, którą adorują umieszczone po bokach aniołki.

OŁTARZ ŚWIĘTEJ ANNY

Siódmy ołtarz boczny, poświęcony czci św. Anny, został wykonany w stylu barokizowanym, około 1839 roku. W polu środkowym ołtarza znajduje się obraz św. Anny, pochodzący prawdopodobnie z 1665 roku z fundacji Adama Mikołajczyka. Otaczają go drewniane figury świętych biskupów. Zwieńczenie ołtarza stanowi promienista gloria z krzyżem, otwartą księgą i z główką aniołka. Wcześniej była to górna część ambony, tak zwany baldachim. Dodatkowo ołtarz zdobią główki aniołków, tak zwane putta. Natomiast tabernakulum zostało rozbudowane rzeźbami aniołów. Po jego bokach stoją figury św. Katarzyny i św. Barbary.

OŁTARZ ŚWIĘTEGO JÓZEFA

Szósty ołtarz boczny mieszczący się po prawej stronie jest poświęcony czci św. Józefa. Pierwotnie był on poświęcony Matce Boskiej Częstochowskiej i mieścił obraz Patronki. Ołtarz pochodzi ze starego kościoła i został ufundowany przez Józefa Szczotkę z Milówki. Został wykonany w stylu neobarokowym w połowie XIX wieku. Zdobiony jest złotymi ażurowymi ornamentami roślinnymi. W części środkowej znajduje się ruchomy obraz św. Józefa. W częściach bocznych ołtarza stoją rzeźby św. Joahima i św. Józefa. Tło dla górnych części tych rzeźb stanowią złocone muszle. W zwieńczeniu osadzony został owalny obraz przedstawiający scenę z Chrztu Chrystusa zdobiony ażurową wicią akantową. Po jego bokach umieszczone są rzeźby Melchizedeka i Dawida.

OŁTARZ ŚWIĘTEGO ANTONIEGO

Ósmy z kolei ołtarz boczny został wykonany w stylu neobarokowym w połowie XIX wieku. Pierwotnie poświęcony był czci Michała Archanioła, a obecnie św. Antoniego. W polu środkowym obraz św. Antoniego (niegdyś św. Michała Archanioła), a także wysuwany obraz św. Wojciecha. Po bokach ołtarza rzeźby św. Piotra, św. Pawła, św. Bartłomieja i św. Jakuba. W górnej kondygnacji medalion z płaskorzeźbą św. Józefa, a nad nim, w zwieńczeniu trzy rzeźby świętych. Całość bogato dekorowana snycersko, detale złocone.

AMBONA I CHRZCIELNICA

Ambona została wykonana w stylu klasycznym. Powstanie jej datuje się na rok 1839. Wykonana została na planie półkola, a jej podstawa poszerzona jest o gzyms. Z dołu ambony widnieje zwis. Zdobiona jest kunsztownie motywami kwiatowymi. Została postawiona na czterech filarach, do których dołączono ozdobną dekorację. Wcześniej ambona została zawieszona na filarze, po lewej stronie kościoła.
Chrzcielnica obecnie położona jest białym i czarnym marmurem. Wcześniej wykonana była z piaskowca, w stylu ludowo-barokowym [XVII wiek].
Kształty pierwotne zostały zachowane. Chrzcielnica ma formę kielicha ze stopą ośmioboczną, z uskokami. Szyja ma kształt połowy grubego balasku, natomiast czara jest szeroka o farmie spłaszczonej półkuli. Pokrywa również zachowała swą autentyczność. Została wykonana z drewna w połowie XVIII wieku. Składa się z czterech łukowo wygiętych elementów, które są dekorowane rokokowymi grzbietami i rozetami. Elementy te wspierają kulę z krzyżem.

EPITAFIUM

Oryginalne, barokowe epitafium ks. Jana Franciszka Komonieckiego, plebana milowskiego. Wykonane zostało z drewna, polichromowane, skomponowane w formie kartusza, o żywo powyginanych brzegach, z dwoma siedzącymi szkieletami po bokach, ubranymi w birety i stuły, dzierżącymi narzędzia grabarskie. U dołu kompozycja rzeźbiarska głowy zmarłego, a u góry kielich. Po środku treść epitafium napisana przez zmarłego jeszcze za życia.
„Bogu Najlepszemu Najwyższemu
Boże Najwyższy
tu na tej ziemi
jestem największym grzesznikiem
błagam za siebie, bądź moim
Orędownikiem
Jan Komoniecki, proboszcz tego miejsca
zmarł w wieku 61 lat.
Roku Pańskiego 1716 w dniu 22 lipca
Milówka. „            

Źródło: „Przewodnik Milówka, Kościół pw. Wniebowzięcia NMP ” pod red. M. Wojnar, S. Gędzik, ks. J. Nędza, Wrocław 2003